Червяк - это червячная передача, стержень такой длинный с нарезкой.
Вот его (червяка) привод - то бишь моторчик - отсоединил от мамки.
А контроллер, может конечно, и перепутал терминологию, но бывший хозяин привода прислал микросхемку размером1,5 на 1,5 см. Такая же есть на мамке, на них первый ряд чисел совпадает, а второй - нет.